저는 기계공학과 4학년 학생입니다.

아라미르 프로젝트를 시작하기로 한 지.. 어느 덧 시간이 많이 흘렀습니다.

가장 중요한 요소인 금전적인 한계로 인해 진행 상황이 더딘 편인데요. 어찌되었든, 국내에서 배송했던 물건들이 도착했습니다.

mt2213 BLDC 모터와, 그 구성품인 프로펠러 세트가 모두 도착했구요.

임시로 만들어 볼 저렴한 프레임, 그리고 중요한 변속기도 도착했습니다.

여기 있는 물품은 모두 레이븐퓨리에서 구매했습니다. 새로 생겨난 사이트인지 평이 많이 없더라구요. 처음엔 사기가 아닐까 의심했다는..... 하지만 모두 잘 도착!! 외국 사이트는 배송이 너무 오래걸려서 일단 급하게 실험해볼 물품들을 미리 구매했습니다.

단순한 트러스 구조를 하고 있는 뼈대입니다. 볼트 구멍이 뚫려있고.. 아쉬운건 그 볼트가 육각나사로 돌리게 되어있다는 점. 매우 불편합니다.

잘 안들어갑니다. 저렴한 만큼 역시 한계가 있군요.

중요한 변속기입니다. 저희는 모터 사양에 맞는 걸로 알아보다가.. 전원 분배기와 한 세트로 묶여있는 녀석으로 골랐습니다.

나름 메뉴얼도 있긴한데, 베터리가 오지 않아서 직접 세팅은 못하고 있습니다.

사실 변속기에 대한 궁금증이 참 많았습니다. bldc는 다뤄본 적이 없었기 때문에, 그저 dc모터처럼 모터 드라이브 하나 두고 제어하면 되지 않을까 싶었죠. 굳이 변속기가 필요할까? +-만 있는 거면, 우리가 쓰던 모터드라이브 대용량으로 사서 해도 되지 않을까.. 그런데 그럴 수 없다는 것을 곧 알게 되었습니다.

멀티콥터용 bldc는 3상으로, 각각의 코일에 순차적으로 신호를 주어? 모터를 돌리는 원리인 것 같더라구요.

기존있던 dc어댑터를 사용하여,(12v 3a) 일단 구동이라도 해보려 했는데 잘 안되더라는..

정보가 아직 없다보니 한계가 있는듯했습니다.

그러나 메뉴얼 대로 해보니, 소리도 나고 어느 정도 작동은 되는 것을 확인하였습니다만.. 베터리 용량을 세는 부분에서 저희같은 경우, 어댑터를 사용했기 때문에 무한히 세더라구요. 거기까지만 시도해보고 다음에 베터리 오면 해보는 걸로 하였습니다.

이 녀석은 모터와 프로펠러입니다. 다들 아시다시피 CW, CCW에 따라 각각 맞춰서 사야합니다.

부품이 안왔지만 일단 조립이나 해보자 싶어서 대충 만들어봤어요. bldc 모터가 대체 어떻게 굴러가길래 dc모터와 다른건가 했는데.. 직접 만져보니 바로 알겠더라구요,

아쉽게도 부품이 다 안와서 여기까지만 심심풀이로 해보았습니다. 얼른 와야 드론 제작 및 프로그래밍에 들어가고

그 후 수중 잠수 계획도 세울텐데말이죠..

얼마전 구매한 아이폰6 슬로모션 기능을 사용해 모터를 찍어보았는데요.

보시는 바와 같습니다.

애플 광고에 이것도 실릴 수 있을까요? (요즘엔 안하는 듯..)

bldc 모터가 어떻게 회전하는 지는 이 영상으로 확인하실 수 있을 듯 합니다. 바깥이 돌아가네요.

딱히 조립말고는 할 일이 없어서 미래 계획을 구상했습니다. 먼저 저희가 그나마 익숙하고 쉽게 다룰 수 있는 아두이노를 어디까지 쓸 것인가!

아두이노의 경우, 실시간 영상을 주고받는데는 한계가 있다는 것을 알게 되었고 라즈베리파이를 쓰기로 했습니다.

라즈베리파이의 경우 파이썬과 관련이 있는 듯 한데, 파이썬의 언어적 구문도 어느정도는 알고 있으니 해볼만하겠구나 싶었죠.

그 외 제어에 관련된 부분은 모두 아두이노에서 해결하기로 결정! pid 코드는 이미 다 짜여져있는 만큼, 부품이 오고 각 파트에 대한 하드웨어적 이해만 어느정도 된다면 금방 만들 수 있을 것 같네요! (라고 희망해봅니다...)

오늘도 화이팅

네 적분에 이어 이번엔 미분 움짤을 준비해보았습니다.

미분은 뭐다??? 바로 기울기죠. 우리가 흔히 배웠던 직선의 기울기.. x차이와 y차이의 비로 나타내는데요.

극한의 개념을 써서, 아주~~~~~~~~~~~ 가까운 거리에 있는 두 점 사이의 기울기는, 그 특정 점에서의 접선의 기울기와 같다!! 라는 개념이 바로 미분입니다.

적분과 마찬가지로, 극한적 개념이 들어가는 이상 저는 동영상적인 이해가 중요하다고 생각합니다.

한번 볼까요?

이 그래프는 아주아주 흔한, y=x^2 그래프입니다. 중1인가 중2 때 모눈종이에 점 찍어가며 그렸던 기억이 나네요.

자, 두 점 사이를 봐봅시다. (0,0)과 움직이는 점 *를 말이지요..

두 점을 이은 선, 즉 초록 점선을 보면 기울기가 점점 감소하면서... 결과적으로는 (0,0)에서의 접선이 기울기인 0에 근접해간다는 것을 보실 수 있습니다. 이게 바로 미분의 개념이지요!!!!

공식도 써넣고 싶지만 여긴 고등학교 수학 블로그가 아니므로.. 패스.. 

학생들의 이해를 위한 것이므로 공유나 갠소 등등 환영합니다! 저도 과외하는 입장에서 늘 써먹던 그림입니다.

아아 이제 미분 적분이 끝났으니.. 또 뭘 해볼까요?

이건 모두 MATLAB 학생 버전을 이용한 결과물입니다. plot을 사용하면 그래프를 그릴 수 있다는 점은 다들 아실테고..

getframe으로 프레임 따고, movie 함수를 사용하여 그 프레임을 재생시키는 것입니다. 별로 어렵지 않으니 각 함수에 대한 help 설명 잘 보시면 누구나 하실 수 있을겁니다~~ 오늘도 화이팅

아래는 매틀랩 코드.