[아두이노 드론] 변속기 연결작업 및 배선 정리

네이버 블로그 펌글 (과거 와이엔지니어스 블로그)

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안녕하세요! 와이엔지니어스입니다!

오늘은 시험기간임에도 불구하고.. 변속기 4개를 장착하기 위해 납땜질을 좀 해봤는데요.

기존 4in1 변속기를 떼어내고, 새로 4개 변속기를 달아야했기 때문에 케이블타이 정리도 좀 하고 깔끔하게 다시 배치해봤습니다.


저희가 세명이서 팀인데... 시험에 면접에 다들 바빠서 저 혼자 했는데요.
우연히 전기전자과 후배를 만나서 도움을 요청했습니다. 전기전자과의 납땜실력을 보고 싶었기 때문에 ㅋㅋㅋㅋㅋㅋㅋ 같이 해봤는데요.

 

연세대 Y모군. 열심히 납땜중.

음 결론적으로 저나 쟤나 똑같더라구요. 자기는 기판에밖에 해본 적이 없다며 핑계를 대더만..ㅋㅋㅋㅋㅋ 아무튼 변속기 4개를 모두 납땜하기 위해, 기존에 2개만 연결되어있던 부위를 다 떼어내고 다시 묶고 땜질했습니다.

그래도 이 친구가 참 센스가 있던게, 제가 납땜할 때 알아서 검정 테이프 길이, 두께 별로 잘 잘라 놓더군요. 크 팀웤이 잘 맞았다능

 

 

단순한 병렬연결을 위한 납땜질의 시작과 끝...

네...... 이게 좀 지루하더군요 ㅠㅠ 납땜질 잘하시는 분들은 어떻게 그리 잘하시는지 모르겠습니다.
볼트로 쪼이는 커넥터를 써도 좋았을 듯 하지만.. 철물점도 멀고 인터넷 주문하자니 바가지 먹는기분이고해서 직접 다 했습니다.

그리고!!! 4개의 변속기를 잘 장착해야겠죠?

 

 

아래는 깔끔하게 초록 케이블타이. 변속기는 깔끔하게 레드&화이트 구성

다 정리한 후의 모습입니다. 물론 아직 전원 연결장치 부분은 대충 해놓긴했어요. 어차피 아직은 뺐다끼울 일이 많기 때문에... 자리만 잡아놓았습니다. 

 

좌: 정리 전 PID 테스트 / 우: 정리 후 모습

사진 순서가 좀 뒤죽박죽이군요.
아무튼, 사실 깔끔하게 정리하기 전에 좌측사진에서 보시는것처럼 모터 돌리는 실험을 해봤습니다.
해본 결과 무리없이 이전에 잡아놓았던 PID값으로 잘 작동하는 것을 볼 수 있었습니다.

저희가 드론 하는걸 처음 본 친구가, 그럼 이거 10도 20도가 아니라 70~80도 경사도 제어가능하냐고 하길래 해봤는데
오오 잘 작동되더군요. 80도까지는 오바같고해서 70도까지만 해봤는데, 무리없이 잘 잡는 모습을 볼 수 있었습니다. 거의 끝이 보이네요.

아!! 근데 확실히 변속기가 25A -> 20A로 되다보니, 잦은 외란 실험을 할 때 모터와 변속기가 다소 열받더군요. 심각한 정도는 아니지만 신경은 써야할 듯 싶습니다. 
convection으로, 즉 프롭 유동장을 이용해서 쿨링해주는 방법도 있고... 좀 더 알아봐야할 것 같네요.


다음에는 다른 축 PID게인값 잡고, 블루투스 조절장치를 통해 직접 날려볼 생각입니다!!!!!
드디어!!!! 곧 끝이!!!!와!!!!

아무튼 전기전자 친구.. 가끔 불러도 괜찮을거같아요 손발이 척척 맞습니다.
지금은 커피 한잔 사주면서 알바비 주는중......................

[출처] [아두이노 드론] 변속기 연결작업 및 배선 정리|작성자 와이엔지니어스