[아두이노 쿼드콥터] 부품 고장

안녕하세요 와이엔지니어스입니다.

후우........ 지난 번에 줄로 축 고정을 바꾼 뒤 잘 된다 싶어 좋아했었죠?

게인값 잡은 뒤, 바로 다음 축으로 넘어갔습니다.

당연히 회전 관성이 비슷할거라 생각했기 때문에 일단은 같은 게인값을 넣어도 어느정도 균형을 잡을걸 예상했죠.

그런데........

막 진동하는겁니다!!! 아니 대체 뭐지?

처음엔 예상과 다르게, 게인값이 아주 많이 달라야하나보다라고 생각했습니다.

그래서 초심으로 돌아가 다시 게인값을 잡기 시작했죠. P제어를 하는 과정에서 외부 P와 내부 P의 경향성 정도는 이제 어느정도 알고 있는지라 그 부분을 신경쓰면서 했는데..

이게 계속 안되는겁니다. 계속 진동을 하는 문제가 발생했죠.

그래서 내린 결론은..

1. 아두이노 핀문제

2. 배선 불량

3. 모터 고장

4. 변속기 고장

가장 만만한 아두이노 핀 문제부터 해봤죠. 본래 4번, 7번에서 신호를 내주고 있던 것을 5번 8번으로 바꿔준 것 뿐입니다.

역시 반응 똑같더군요.

그다음 해볼 것은 배선 문제였죠. 혹시 어딘가 접촉 불량이 있지는 않을까... 모든 선을 다 제거 후 다시 연결해보았습니다.

역시 반응 똑같더군요.

모터 고장 ㅠㅜㅠ 이제부터는 제발 아니기를 바라며, 모터를 바꿔서 시험해봤습니다. 오!!!! 바꿔도 똑같이 안되더군요. 분명히 이전 축 게인값 맞출때는 정상이었던 모터가 지금은 아니었습니다.

또한, 문제가 있을거라 예상한 모터를 기존에 잘되었던 축으로 바꿔서 해본 결과, 잘되는 것을 확인했죠.

역시 모터 문제는 아니었습니다.

그렇다면 남은건... esc? 변속기 문제였죠.

저희가 내린 결론은, 변속기 고장입니다. 4in1 변속기를 저희는 사용하고 있는데요.

보통 모터 하나당 변속기를 각각 연결해줘야하는 것과 달리, 이 녀석은 변속기 4개를 한몸체로 담고 있는 녀석입니다.

정상적으로 작동했던 2녀석을 축을 바꿔 연결해본 결과 아주 잘 되는 것을 확인했습니다.

마찬가지로 문제가 있을거라 예상한 변속기를 정상적으로 작동했던 축과 모터에 대해 실험해봤는데, 진동하더군요.

결과적으로 esc문제로 판명났습니다.

뜯어봐서 고쳐볼까도 했지만............... 괜히 4in1을 샀다는 깊은 빡침과 함께... 그냥 개별적으로 변속기를 구매하기로 했습니다. 

팀원 중 한명이 개인적으로 갖고 있던 변속기 2개가 있던터라 2개만 더 사서 일단 응용해보기로.....ㅠㅠ

후 월요일이나 화요일쯤 아마 배송되지 않을까 싶은데, 이제 시험기간이라 다음 포스팅은 언제가 될지 잘 모르겠네요.

아무튼 변속기 오는대로 한번 띄워보겠습니다!!!

결론:

변속기 4in1은 되도록 구매하지 말자. 고장났을 때 답없다 ㅋㅋㅋㅋ