아두이노 PID 제어 코드 1

이번 포스팅에서는 아두이노 PID 제어 코드를 시작해보겠습니다.

아두이노는 C 프로그래밍과 흡사합니다. 제가 컴퓨터 전공자는 아니기 때문에 깊이는 못들어가고.. 

쉽게 생각해보자면, 아두이노의 프로그래밍은 코딩을 한 순서대로, 즉 위에서부터 아래로 명령이 실행되는데요.

저희는 PID 제어 코드를 짜야하는 입장이므로.. 먼저 어떤 알고리즘으로 짤 것인지를 생각해보았습니다.

우선 모터의 회전 수를 출력할 엔코더는 따로 필요가 없다고 판단했습니다. 가속도, 자이로 센서로 부터 받아들이는 실시간적인 자세 값을 받은 후, 모터의 속도만 조절하면 된다는 것이 저희의 판단이었습니다.

그런데 생각해볼 게.. 먼저 드론의 중량과 동일한 추력, 즉 호버링을 하게 만드는 모터 출력 전압이 얼마인지 알아야되겠더라구요. 그 값을 기준점으로 삼아서, 4개의 모터 출력 전압을 조절해야겠다는 생각이 들었습니다.

그런데 현재 드론은 중량이 정해져있지 않을 뿐만 아니라, 부품이 아예 배송 안된 수준.. 흐아

그렇다면 지금 해볼 수 있는 것엔 무엇이 있을까요?? 네!!!!!!!없습니다.

일단은 각 부품들과, 가속도 센서들이 와야 분석하고 하는 과정을 가질 수 있으니.. 오늘은 코딩을 시작하겠다는 선언수준의 포스팅만...