[아두이노 쿼드콥터] 시소 테스트 마무리(?)

PID 제어를 시작한지 꽤 많은 시간이 흘렀는데요. 실력이 부족하다 보니 시행착오도 많고 생각보다 진행상황이 더디네요. 그래도 이제 어느 정도 많이 진행 된 것 같습니다. 오늘은 이전보다 발전된 성과(?)를 보여 드리려고 합니다. 

지난 번에 얘기했었던 타임아웃을 설정하는 것은 확실히 효과 있었습니다. 1초의 딜레이를 50ms로 줄여주고 나니 저희가 주는 신호에 모터가 반응하는 속도가 확연히 빨라지더라구요. 

이후 코드를 조금 고쳐보기도 하고 (조만간 정리해서 올리겠습니다!) 출력값, PID 게인 값 등 여러 값들을 조금씩 고치면서 실험을 진행했는데요. 저희는 우선 P 게인 값을 맞추면서 중심을 잡고, D 게인 값을 맞추면서 Settling time을 줄여주고, I 값을 맞추면서 오차를 줄이려고 했습니다. (P->D->I 순서로 게인값을 맞췄습니다)

중심 한번 잡아봐!

오 짜식이 예전보다 훨씬 안정적이네요. 기특합니다 ㅎㅎ  이번에는 옆으로 조금씩 기울이고 또 흔들어봤습니다. 또 연결되어 있는 줄을 당겨보기도 했는데요.

이후에 조금 더 보완한 뒤에, 다른 한 축에 대해서도 PID 게인 값을 찾은 후 오늘 실험을 마쳤습니다. 

조만간 공중에서 중심을 잡는 모습을 볼 수 있을까요?? 기대됩니다!